做试管婴儿的时候要怎么才能知道胚胎的质量好不好？

试管两次都是一代试管，一共获得卵泡12个，配成胚胎8个，都是4级6细胞，但医生告知胚胎质量差，无法移植，所以想问一下做试管怎么看是不是胚胎质量？怎么知道哪个好哪个不好啊？